图1

图2

1. 上图中SCARA机器人的笛卡尔姿态是一致的，即SCARA机器人可以以不同的姿态到达空间中的某一点。

2. 图1中的ABB机器人姿态称为右手(即右手)。，轴2在轴1和轴3之间的直线的右边，或者轴2处于正角度)。

3.图2中的机器人姿态称为左手(即2轴在1轴和3轴之间的直线左侧，或者2轴的夹角为负)。

4. 在RAPID中，轴配置confData用于定义点位置的轴配置。对于Scara, ConfData解释如下:

SCARA机器人

仅采用三个配置参数cf1、cf4和cfx。

对于cf1，若1轴在0~90°，cf1为0

        若1轴在90~180°，cf1为1

        若1轴在0~-90°，cf1为-1

对于cf4，定义类似

采用cfx值来展示轴2角度的标志。如果轴2角度为负，那么，cfx为1，否则，cfx为0。

5. 若要机器人保持左手或者右手姿态，可以人为修改robtarget中的confdata

转载于：机器人在线
更多：ABB机器人配件