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首先，看一下运动过程模式中的一些参数。
这里有一个简短的解释:
•使用运动过程模式类型-在用户模式中选择预定义的参数。
•Accset Acc因子-变化加速
附加斜坡因素-改变加速度的增加或减少率
•Accset Fine Point Ramp Factor-用于改变精度点的斜坡率的增减率
关节Acc因子-改变特定关节的加速度。
•世界Acc因子-如果为正，则动态世界的激活加速，典型值为1，如果为-1则停止。
几何精度因子-增加正则性精度，如果降低。
Dh因子-改变路径平滑度(有效系统带宽)
•Df因子-改变轴的预测共振频率
•Kp因子-改变某一轴位置控制器的等效增益
•Kv因子-改变某一轴的速度控制器的等效增益
•Ti因子-改变某一轴的积分时间
•安装因子X- i /O描述了机器人基座在X方向上的刚度
•安装一个因子y-I/O，描述了机器人在y方向上的基础刚度
•安装因子Z - i /O描述了机器人在Z方向的基础刚度
如果运动过程模式参数设置不正确，可能会导致机器摆动或产生扭矩
人造成伤害。
预定义的值:
如果机器人类型不同，则每个模式预定义的参数值也不同。
为了获得极佳的周期时间模式，所有预定义的参数通常设置为1.0。
对于低速精度模式和低速刚性模式，系统将降低AccSet和Dh参数以提高运动的平稳性和路径的精度，同时通过改变Kv因子、Kp因子和Ti因子来提高伺服的刚度。
有些机器人在低速精度模式和低速刚性模式下可能无法增加Kv因子。在调整Kv系数时，请始终小心行事，观察增加的电机噪声水平，不要使用超过满足相关应用要求的值。
如果Kp因子过高或Ti因子过低，振动会由于机械共振而加剧。
世界Acc模式采用正则化精度因子，并提高正则化精度因子以提高路径精度。
Df因子和安装因子的极佳值取决于安装情况(如机器人安装底座的刚度)，因此在预定义模式下这些参数始终设置为1.0。TuneMaster可用于优化这些参数。用户可以在TuneMaster应用程序中找到更多信息，
同时也要记住增加佛教的限制。
