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1. ABB机器人在实际运行过程中，当前速度为运动指令中的速度数据(上图v1000)乘以当前程序速度百分比(上图100%)。
2. 如果在运动指令中使用\v: =100，语句将以100mm/s的速度运行，而不是原来的V1000，如下图所示
3.如果在运动指令中使用\T: =1，则运动语句完成为1，代替原来的v1000速度
4. ABB机器人还提供以下速度设定指令
5. 速度设置指令Velset80和50可用于批量速度设置。其中80表示后续速度乘以80%，但移动语句的***速度不能超过50mm/s。下面的机器人将以50mm/s的速度运行
下面的机器人将以700mm/s的速度运行
6. SpeedRefresh 80意味着以后移动语句的机器人将以80%的速度运行
7. 下面的指令可以插入到程序的开始，以限制单轴速度
SpeedLimAxis rob_1,1,20;
表示轴1在20°/s时的MAX速度。
当系统输入限速时，对应的信号为1，则机器人的轴速限制为20;信号零，机器人速度恢复。
8. 进入控制面板-系统输入，并关联极限速度函数，如下图所示。
也可以插入线性限速指令speed limcheckpoint 200;当系统输入极限速度为1时，机器人速度被限制为200，当系统输入极限速度为0时，速度被恢复。
这条指令限制了下图中四个c-F位置的速度
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