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ABB机器人自动保存诊断信息方法解析——ABB机器人配件
发布时间：2020-04-16        浏览次数：279        返回列表
 ABB机器人自动保存诊断信息方法解析
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important; overflow-wrap: break-word !important;">首先，针对普通工业机器人，你需要新建一个Task，类型为SEMISTATIC。对于喷涂机器人来说那更好办了，直接用现成的，直接在cmdtask的custpnt.sys的InitCustPnt()例行程序中写。

important; overflow-wrap: break-word !important;">其次，就是要考虑触发条件，一般来说，你需要根据故障的具体细节来定义，比如说特定故障代码，指定信号的变化等。

important; overflow-wrap: break-word !important;">第三，选取合适的中断指令来实现功能，请参考以下中断指令列表。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

ABB机器人


 

important; overflow-wrap: break-word !important;">第四，需要写一个service_debug.cmd文件来自动触发一个诊断。

important; overflow-wrap: break-word !important;">下面举几个典型的例子：

    important; overflow-wrap: break-word !important;">

  1. 发生错误时指定信号触发来自动保存诊断，

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important; overflow-wrap: break-word !important;">module custpnt(sysmodule)important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    local var intnum irAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr my_title:="Atom error occur, system dump";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str1:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str2:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str3:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str4:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    proc InitCustPnt()important; overflow-wrap: break-word !important;">        !important; overflow-wrap: break-word !important;">        ! This will be executed during startup...important; overflow-wrap: break-word !important;">        !important; overflow-wrap: break-word !important;"> important; overflow-wrap: break-word !important;">        IDelete irAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;">        connect irAtomErrCheck with tpAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;">        ISignalDO A1AtomDev, 1, irAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;"> important; overflow-wrap: break-word !important;">    Endprocimportant; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    trap tpAtomErrCheckimportant; overflow-wrap: break-word !important;">      important; overflow-wrap: break-word !important;">        Errlog 4800,my_title,str1,str2,str3,str4;important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    endtrapimportant; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">   important; overflow-wrap: break-word !important;">endmoduleimportant; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">2. 特定故障代码时触发来自动保存诊断，

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important; overflow-wrap: break-word !important;">module custpnt(sysmodule)important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    local var intnum irAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr my_title:="Atom error occur, system dump";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str1:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str2:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str3:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">    VAR errstr str4:="";important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    proc InitCustPnt()important; overflow-wrap: break-word !important;">        !important; overflow-wrap: break-word !important;">        ! This will be executed during startup...important; overflow-wrap: break-word !important;">        ! important; overflow-wrap: break-word !important;">        IDelete irAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;">        connect irAtomErrCheck with tpAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;">        IError 13\ErrorId:=3220, TYPE_ALL, irAtomErrCheck;important; overflow-wrap: break-word !important;"> important; overflow-wrap: break-word !important;">    Endprocimportant; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    trap tpAtomErrCheckimportant; overflow-wrap: break-word !important;">      important; overflow-wrap: break-word !important;">        Errlog 4800,my_title,str1,str2,str3,str4;important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">    endtrapimportant; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">   important; overflow-wrap: break-word !important;">endmoduleimportant; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">当上述例子中故障发生后，我们在故障日志中可以看到以下信息，

important; overflow-wrap: break-word !important;">

ABB机器人

 

important; overflow-wrap: break-word !important;">当然，当你看到这条后只是逻辑建立完成，要让系统在这条故障发生的一瞬间触发诊断还需要写一个service_debug.cmd，让系统自动触发诊断。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

ABB机器人

 

important; overflow-wrap: break-word !important;">文件中需要加一句话，

important; overflow-wrap: break-word !important;">
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important; overflow-wrap: break-word !important;">sysdmp_trigger_add -elog_domain 11 -elog_number 4800

important; overflow-wrap: break-word !important;">保存之后用FTP软件把文件放在系统根目录下。什么是系统根目录？就是Home文件夹的上一级，一般你用FTP软件登录主机，默认就是Home文件夹。

important; overflow-wrap: break-word !important;">重启控制器，大功告成。“妈妈再也不用担心我保存不了诊断了”。

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">扩展知识：

important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）针对上述**条“发生错误时指定信号触发来自动保存诊断”，如果我们同时想监控指定信号和其相关信号来进一步缩小故障范围，我们该怎么做？你会说用RobotStudio signal analyzer online 来实时记录信号，完全可以，但是，如何碰到一个月才出现一次的问题，你开一个月吗？不需要这么做，只需简单的在Service_debug.cmd中写上这么一句，

important; overflow-wrap: break-word !important;">例：

important; overflow-wrap: break-word !important;">
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important; overflow-wrap: break-word !important;">invoke -entry eio_trace_signals -strarg "RunChainClosed,MotorIsOn,sdoCycleOn,ReposFinished,c1Connected,c1WaitWObj,c1DropWObj,c1NullSpeed" -nomode

important; overflow-wrap: break-word !important;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">引号中用逗号分开的就是要监控的信号。

important; overflow-wrap: break-word !important;">然后呢，当保存好诊断之后，这些信号日志就会静静的呆在某个“灯火阑珊处”，具体分析方法属于诊断高级教程范畴，后续会有考虑会写，本篇先略过。

important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）写给喷涂机器人的，特有的一些工艺参数信息、IPS通讯状态、IPS故障信息等我们也可以一并记录在诊断中，就是说在保存诊断时这些信息也是自动写入诊断的，在一个叫pntsup_ips_dump_show.txt的文件中，

important; overflow-wrap: break-word !important;">
ABB机器人

important; overflow-wrap: break-word !important;">我们要做的就是根据需求在文件HOME/ipsdata/node1/ sysdump.bat中添加指令，例：

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important; overflow-wrap: break-word !important;">Ips A1Atom wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Ips A1AtomFS wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Ips A1AtomIP wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Ips A1Shape wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Ips A1ShapeFS wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Ips A1ShapeIP wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Node 9 ips acu wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Node 9 ips systemload wsimportant; overflow-wrap: break-word !important;">Node 9 ips can1load ws


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